「いけー！　そこだーーーー！！」 　中学二年生の少年、綺堂　鎧はあまりの光景に口をあんぐりと開ける。見知らぬ少女が自分の部屋で、ロボアニメを見て叫んでいたのだ。しかも角や尻尾が生えている！？ 　竜の少女、リアーネ・ドライグは言う。 「『魔獣』の危機に晒されている私の世界、『イデアール』を助けて下さい！」 　突然の事に驚き、困惑する鎧。しかしリアーネと関わる内、かつて父から託され、そして諦めていた夢が、再び彼の胸に灯り始める――！ 　異世界イデアールと地球、二つの世界を股にかけた救世譚が今、始まる！