主人公の楠勇真は、ある日の放課後、幼馴染みの南条四季と一緒に異世界に転移させられていた。自分以外に召喚された六人が混乱して呆然としている中、勇真だけは冷静にこれからどうするかを考えていた。この世界を救ってほしい。なんとなく言われたとおりにしようと思った勇真。ところが、勇者は六人しかいないはずだった！勇者たる証を持っていないということで危うく排斥されかけた勇真だったが、王女様の取りなしでなんとか事無きを得る。偽勇者認定されてしまった勇真は一体どうなるのか？

2年の歳月をかけて、遂に魔王を討伐した勇者30名。 彼らはようやく元の世界へと帰ることになった。 出会いや別れ、様々な経験や思いを胸に抱き、送還される彼らだったが……。 ※送還されません。再召喚されます。 二回も勇者なんてやってられっか！そう考えた勇者達が、好き勝手生きていきます。 王になったり、世界征服に乗り出したり、隠居したり、発狂し出したり。 そんな勇者達から王女様を逃して、主人公・氷川和輝が旅に出るお話です。