人類と魔物の戦争が終結をした後の世界。 光の王国サンフィオーレ王国では王家に代々強大な魔力を持つ者が生まれ、王国を守ってきた。そんなサンフィオーレ王国の第一王女フィオナは魔法が使えずイジケた生活を送っていた。 ある日、国王よりお使いの命が下され、お供に魔獣シロ、騎士団の若手有望株クロト少年とお使い珍道中に繰り出すのであった。ひきこもりフィオナ王女は初めて見る外の世界に触れ、自身の力を見出していく。 笑いあり、涙あり、ときめきあり、主人公の成長物語です。