ボクサーパンツを集めるのが数少ない趣味のうちの一つである高校生「里見 結城(さとみ ゆうき)」は、ある日突然自分の部屋ごと異世界に召喚されてしまい、もう現実世界に帰ることはできないと宣告される。 その異世界は魔術に溢れ、人々は魔術を使って日々の暮らしを送っている、いわば『魔術技術』が高度に発展した世界だった。 里見は、山の洞窟である『ダンジョン』から現れる『魔物』の攻撃から王国を守るため、ボクサーパンツに宿った莫大な魔力を駆使して、『防衛兵器』の中の『失敗作』と呼ばれる、人造少女と戦いを共にしていくこととなる。