よほど特殊な物でない限り、会話とかモノローグでの登場人物の思考整理の一部として最小限に説明すれば良いんじゃないかと。
ってか別途資料参照とか面倒、欄外注とか漫画じゃないんだし。

出来るだけ自然であれば何気なく挟むのが良いかと

でもまぁ分かりにくければあとがくが一番分かりやすいですかねぇ

もし作るとしたら別小説に設定を書き纏めた物を本編小説とシリーズで括るのは？金斬児狐氏のRe:シリーズみたいな感じとか

必要だと感じた読者は自分で纏めているだろうし、自分も気になった所があったら読み返したりするのでよほどの大長編でもなければそこまで必要だとは思わないですね

一番乗りィ！
あ、そういうのは読んでて支障を来さない限り別に入れなくてもいいんじゃないでしょうか？
まぁ入れたいなら一読者はどうぞと言うしかありませんが。